Si la présence romaine dans la région ne fait aucun doute, comme l’attestent des vestiges de la ville d’Augusta (situés sur la commune d’Aoste) et de multiples découvertes dans ses environs, rien ne prouve l’existence d’une cité romaine à Pont de Beauvoisin.

Les origines de la ville se trouvent sans doute après la chute de l’Empire Romain. En effet, cette période trouble a vu s’implanter la féodalité et l’apparition des bourgs autour de mottes castrales qui deviendront pour certaines des châteaux. Pour les seigneurs, l’intérêt de contrôler les voies de passage tels que les ponts sur les rivières était évident (pour instaurer, par exemple un péage). L’abandon progressif de la voie romaine Aoste – Chambéry (dont les vestiges du pont sur le Guiers sont encore visibles non loin du pont de l’A43) a sans doute conduit à construire un pont plus en amont sur la rivière à un endroit plus étroit.

Autour de ce pont s’établira progressivement un village (mentionné dans une charte datant environ de l’an 1060) qui deviendra Pont de Beauvoisin.

Ce village mentionné sous le nom de PONS BELLIVICINI était composé, sur sa rive gauche du prieuré Sainte Marie (dans le secteur de l’actuelle église Saint Clément sur la commune de Pont de Beauvoisin Isère) et du quartier Bourg Neuf. Sur sa rive droite s’établirent deux quartiers nommés Beleymint et Aiguenoire avec , entre l’actuelle place de la Bouverie et le ruisseau d’Aiguenoire une chapelle dédiée à Saint Laurent. Le bourg était surmonté sur le plateau éponyme d’un château rasé en 1601 sur ordre de Lesdiguiéres. La famille De Rivoire dota la ville d’un « hôpital des pauvres » en 1364 situé dans le secteur d’Aiguenoire.

Le XI ème siècle verra, sous l’impulsion des comtes d’Albon, la formation du Dauphiné et de la même façon, sur la rive droite, du comté de Savoie (par la maison de Savoie qui portera le titre de comte de Savoie à partir de 1033, puis duc de Savoie à partir de 1416). Les guerres Dauphiné-Savoie ne prendront fin qu’avec le traité de Paris de 1355 qui fera du Guiers la frontière entre le Dauphiné (rattaché au royaume de France) et la Savoie pour cinq siècles. Les contestations de ce traité ne seront résolues qu’avec le traité du 24 février 1376 signé entre Amédé VI et Charles V qui divise pour plusieurs centaines d’années Pont de Beauvoisin en deux cités distinctes. Pont de Beauvoisin va donc prospérer pendant plusieurs siècles en jouissant de sa position de ville à cheval sur la frontière. Cette prospérité a été renforcée par la charte du 9 novembre 1288 publiée par Amedée V de Savoie qui veut que « tous les bourgeois et habitants de la ville de Pont de Beauvoisin soient affranchis (libres) et puissent jouir et disposer de leurs biens à leur gré. » De plus, « l’honneur de la bourgeoisie est reconnu à tous ceux qui le demande … Celui qui sera reçu devra acheter ou faire construire une maison dans l’année qui suivra son admission ». Même si les deux bourgs de Pont de Beauvoisin formaient une seule communauté, des rivalités ne manquaient pas de se former entre les deux rives sur les réparations du pont en bois, les péages du pont…et les habitants de chaque rive ne manquaient pas de faire remarquer à leur souverain respectif les avantages des habitants de l’autre rive amenant parfois à des escarmouches entre les deux rives.

Un des sujets de discorde tenait au fait que les habitants de la rive droite n’avait pas d’église et devait traverser la frontière pour assister aux offices. Cette situation conduira à l’édification de l’église des Carmes,

achevée en 1491 grâce à Jacques de Clermont et son épouse Jeanne de Poitiers. Cette construction avait été précédée au début du XV ème siècle par la construction du couvent des Carmes dont il subsiste aujourd’hui les bâtiments et surtout le passage suspendu des Carmes au dessus de la source Saint Félix.

L’église des Carmes accueillera les reliques de Saint Félix (pape de 260 à 274) qui feront l’objet d’un pèlerinage au cours duquel les pèlerins amenaient une fiole d’huile pour les lampes de l’église et repartaient avec de l’eau de la source Saint Félix censée être bénéfique pour les yeux.

L’autre ouvrage d’importance à Pont de Beauvoisin est le pont François 1er.

Il trouve son origine dans les guerres d’Italie où François 1er affrontait Charles Quint pour la possession du duché de Milan. François 1er envahit la Savoie en 1536 et ordonne par décret royal la construction d’un nouveau pont en pierre en remplacement du pont en bois si peu fiable et nécessitant un lourd entretien. L’annexion de la Savoie jusqu’en 1559 sera la première d’une longue série qui alternera avec les alliances entre les Bourbons et la maison de Savoie. Pont de Beauvoisin sera en effet le théâtre de mariages scellant par la même des alliances entre les maisons régnantes de Savoie et de France. En 1696, Marie Adelaïde de Savoie, âgée de 11 ans, est mariée au petit fils de Louis XIV. En 1737, le roi Charles Albert de Savoie s’unit avec Elisabeth de Lorraine. En 1771, Marie Joséphine de Savoie épouse le futur Louis XVIII. En 1773, Marie Thérèse de Savoie épouse le Comte d’Artois qui deviendra Charles X. Enfin, en 1775, Marie Clotilde de France épouse Charles Emmanuel de Savoie. Toutes ces unions feront de Pont de Beauvoisin le lieu de fêtes fastueuses. Pont de Beauvoisin verra aussi le passage du pape Pie VII en route pour couronner Napoléon 1er empereur en 1804 à Paris. Napoléon 1er passera aussi plusieurs fois à Pont de Beauvoisin.

L’existence de la frontière fera aussi de cette ville et de sa région le théâtre d’une contrebande intense entre les deux rives du Guiers qui constituaient une frontière naturelle très perméable. Si la contrebande était, malgré les peines encourues, très largement répandue dans la population et ne prendra fin qu’avec le rattachement de la Savoie à la France en 1860, le plus célèbre des contrebandiers est sans conteste Louis Mandrin (1726-1755).

Originaire de Saint Étienne de Saint Geoire, ce contrebandier, ennemi juré des Fermiers Généraux (chargés de collecter les impôts sous l’Ancien Régime) venait souvent se retirer avec ses hommes, entre deux campagnes, au château de Rochefort à quelques kilomètres de Pont de Beauvoisin. Son arrestation dans ce château, en 1755, par les troupes françaises provoquera un incident diplomatique entre les deux états. La contrebande sera longtemps un motif de discorde entre le royaume de France et le duché de Savoie qui était fort peu efficace pour lutter contre ce phénomène dont le bilan économique lui était favorable.

A la fin du XVIII ème siècle, la Révolution Française débordera sur le duché de Savoie. Pont de Beauvoisin sera rattaché au département du Mont Blanc nouvellement créé suite à l’annexion de la Savoie à la France en 1792. Les révolutionnaires provoqueront la fermeture du Couvent des Carmes, les moines ayant fuit précipitamment. La Savoie ne retrouvera son indépendance qu’avec la fin de l’Empire en 1815 qui verra la frontière réapparaître. C’est à cette époque que le plus illustre de tous les pontois, Emmanuel Crétet, né à Pont de Beauvoisin en 1747 dans une famille de négociants, devient député de la Côte d’Or.

Il devient Conseiller d’État en 1799, participe à la signature du Concordat en 1801, réalise le premier cadastre en 1802, sera le premier directeur de la Banque de France en 1806 et Directeur des Ponts et Chaussées. Il réalisera à ce titre de nombreuses voies navigables, ouvrages d’arts et monuments (entres autres les ponts d’ Austerlitz et d’Iena, le canal de l’Ourcq, l’arc de Triomphe, le premier tunnel routier au monde, la reconstruction de la Roche sur Yon…). Il deviendra Ministre de l’Intérieur. A sa mort le 28 novembre 1809, il est inhumé au Panthéon.

L’étape suivante de l’histoire de Pont de Beauvoisin sera le rattachement de la Savoie à l’Empire Français de Napoléon III qui a signé avec Victor Emmanuel II, duc de Savoie, le traité de Turin par lequel ce dernier cède à la France le Comté de Nice et les états de Savoie qui deviendront la Savoie et la Haute Savoie. Pont de Beauvoisin perd son statut de ville frontière et les avantages qu’elle en retirait.

La fin du XIX ème siècle verra l’arrivée des premières industries notamment de tissages de la soie (avec les tissages Cholat, Rivoire, Guinet…) et de menuiserie – ébénisterie.

De 1898 à 1938, un tramway reliera Saint Genix sur Guiers à Voiron et contribuera à développer la région de Pont de Beauvoisin. Du tramway, il ne reste que quelques tunnels dans les gorges de Chailles et la petite gare de Pont de Beauvoisin située place Carouge.

Le XX ème siecle sera principalement marqué par les combats de 1940 qui feront quelques victimes à Pont de Beauvoisin. Le pont érigé sous Francois 1er, a été, comme de nombreux ouvrages d’art, miné pour freiner l’avance allemande.